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PUMA

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 多関節型の六または五自由度マニピュレータ.原形はMITにおいてScheinmanが設計したMIT armである.ベースから鉛直軸まわりの回転,二つの水平軸回りの回転(肩とひじに相当)の順に関節が配列された人間の上肢タイプのマニピュレータ.