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非ホロノミックな拘束

non-holonomic constraint

 力学系の拘束のうち,広義には,ホロノミックな拘束以外のものを非ホロノミックな拘束と呼び,不等式拘束も含まれる.狭義には,拘束が一般化座標x,時間tで\(\boldsymbol{g}\left( {t,\boldsymbol{x},\boldsymbol{\dot x},\boldsymbol{\ddot x}, \cdots } \right) = {\bf{0}}\)のように表され,積分形式\(\boldsymbol{f}\left( {\boldsymbol{x},t} \right) = {\bf{0}}\)に帰着できないものをさす.非ホロノミックな拘束では,拘束式を使って力学系の運動方程式を低次元化できない.運動量保存則はホロノミックとなるが,角運動量保存則は一般に,非ホロノミックとなる.移動ロボットのような転がりを利用した機械には非ホロノミックな拘束のものが多い.