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複腕協調動作

coordinated motion of multiple arms

 一つの物体を複数のマニピュレータで操る問題や,複数のマニピュレータを用いて行う組立作業のように,複数のマニピュレータをある目的のために協調して用いて作業を行わせることをいう.一つの物体を複数のマニピュレータで操ることによって,可搬重量を大きくしたり,外力に対する剛性を高めたり,物体に加わる内力(物体の運動に影響しない力)を制御することができるようになり,組立作業や柔らかい物体の操りなど,単一のマニピュレータでは不可能な作業も実現できる.