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フレキシブルリスト

flexible wrist

 外観形状が曲線を描くように変形して曲がる手首機構.障害物を避けて狭い空間内にエンドエフェクタを挿入し,作業を行うために有効である.通常,剛体部材の組合せにより構成するが,あたかも柔軟部材のような形状を呈するため,この名を持つ.三次元的な回転変位を同時に実現するため,多数のリンクをユニバーサルジョイントあるいは差動歯車で連結したもの,ワイヤをきっ抗駆動するもの,などがある.塗装用ロボットなどの手首として実用化されている.