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ペグインホール作業

peg-in-hole task

 ホール(穴)の中にペグ(ピン)を挿入する作業.ピンと穴のはめあい公差が小さくなるに従い,ピンと穴に干渉が発生しやすくなり,作業の実行に力調節機能が必要にもなる.ロボットの力制御や組立作業の例題によく用いられる.