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マニピュレータ
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====== マニピュレータ ====== ==== manipulator ==== {{tag>..c04 ..c05 ..c13 ..c14}} ロボットの手のこと.また,ロボットの手ではないが,人間が操作する複雑な作業アームなどもマニピュレータと呼ぶ.原子炉の外から操作される原子力用マニピュレータは後者の例である.広義にはアーム部分とハンド部分の双方をいい,狭義にはそのうちのハンドを除くアーム分だけを指す.マニピュレータの機構にはいくつかの種類があるが,大部分のマニピュレータは,多数のリンクと回転関節からなる多関節(多自由度)リンク機構と見なすことができる.ちなみに人間の腕は,三自由度の肩ジョイント,一自由度の肘ジョイント,一自由度の前腕の回転,二自由度の手首ジョイントを持つ七自由度の多関節マニピュレータである.一般に,立体空間にある対象物の位置と方向はそれぞれ三個ずつ,計六個の独立パラメータで表されるから,その対象物にアプローチして操作するには,六自由度のマニピュレータであることが必要十分である.しかし,六自由度のマニピュレータ先端に設置されたハンドを,空間内の対象物にアプローチさせるとき,マニピュレータ姿勢は一つに限定され,例えばいろいろな方向から対象物にアプローチする,などという柔軟な動作は取れない.したがって,本当に柔軟な作業のできるロボットマニピュレータは,人間腕のような七自由度以上の冗長マニピュレータである必要がある. ~~NOCACHE~~
14/1012472.txt
· 最終更新: 2017/07/19 08:49 by
127.0.0.1
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