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ヤコビ行列
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====== ヤコビ行列 ====== ==== Jacobian matrix ==== {{tag>..c01 ..c14}} //n//次元の変数**//θ//**から//m//次元の変数**//x//**への写像**//x//**=**//f//**(**//θ//**)において,局所的性質は変数の変分間の\[\it \Delta \boldsymbol{x} = \frac{{\partial \boldsymbol{f}}}{{\partial \boldsymbol{\theta }}}\it \Delta \boldsymbol{\theta } = \left( {\begin{array}{*{20}{c}} {\frac{{\partial {f_1}}}{{\partial {\theta _1}}}}& \cdots &{\frac{{\partial {f_1}}}{{\partial {\theta _n}}}}\\ \vdots & \ddots & \vdots \\ {\frac{{\partial {f_m}}}{{\partial {\theta _1}}}}& \cdots &{\frac{{\partial {f_m}}}{{\partial {\theta _n}}}} \end{array}} \right)\it \Delta \boldsymbol{\theta }\]の関係で表される.行列∂**//f//**/∂**//θ//**をヤコビ行列あるいは[[14:1012838|ヤコビアン]]と呼び,単に**//J//**(**//θ//**)で表す.ロボットなどの多自由度リンク機構で//**x**//をエンドエフェクタの位置・姿勢,**//θ//**を駆動対偶の変位とすると,局所的運動学および静力学の性質はヤコビ行列により定まる. ~~NOCACHE~~
14/1012839.txt
· 最終更新: 2023/02/17 11:02 by
127.0.0.1
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