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力覚センサ

force sensor

 センサ内の注目点に作用する力とモーメントの成分を検出できるように構成されたセンサをいう.センサに構成された三軸,すなわちx軸,y軸,z軸に対して,それぞれの三軸方向の力三成分とそれぞれの軸回りのモーメント三成分を検出するセンサを六軸力覚センサという.ロボットの手首にこのセンサを取付けて,そこに働く力とモーメントを検出し,ロボットの手先あるいは把持した物体に作用する力とモーメントを評価してロボットの力制御などに応用する.センサは,一般的に手首部に装着されることから,リストフォースセンサ,あるいは手首力センサとも呼ばれる.力センサは,力覚センサならびに特定の力やモーメントの成分を検出するセンサを総称してこのように呼んでおり,特定の力あるいはモーメントを検出する場合,それ以外の成分の力,モーメントが作用しない条件で用いられる.トルク検出器は,モーメントによる角変位,ひずみを検出してトルクに変換する検出器.また,力ならびにトルクを検出するセンサを力トルクセンサと呼んでいる.ペデスタルセンサは作業台の足に力,モーメント成分を検出するセンサを配置し,作業台上に作業対象などが作用する力,モーメントを検出するセンサをいう.