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六軸力センサ

six axis force, torque sensor

 物体が受ける拘束力の六成分(並進力3,モーメント3)を検出するセンサ.一般に,基準面となるフランジと,物体を取付けるフランジの間に,ひずみ検出素子を含む弾性体を配置した構造からなる.拘束力に応じた弾性体の変形をひずみ検出素子で計測し,その出力を演算処理して拘束力の六成分を得る.ひずみ素子数をmとすると,その出力群と拘束力成分の関係はm×6の行列で表され,これをセンサのコンプライアンス行列と呼ぶ.この行列は一般に校正により決定されることから,正方対角形に近いほど都合がよく,種々の弾性構造をもつセンサが提案されている.