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ロボットハンド

robot hand

 人間の腕に相当するロボットアームの被支持端部に取付けられ,ひとの手の役目を果たす.ロボットハンドは大きく二つのタイプに大別できる.一つは,オン・オフ開閉式のグリッパで,もう一つは多指・多関節ロボットハンドである.グリッパには,空気圧式から,力・トルクセンサを使って把握力を調整できるものまで用途に応じていろいろなタイプのものがあるが,基本的には対象物を把持することしかできない.単純な機構でしかもロボットハンドとしても基本的な目的が達成できるためか,産業用ロボットを含め,これまでに開発されてきたロボットハンドのほとんどはこのグリッパタイプである.ところが,原子炉内点検・保守や宇宙空間でのステーション建設作業などでは,高度な作業内容に対応すべく器用ではん用性の高いロボットハンドが要求されるようになり,多指・多関節ロボットハンドの研究・開発が1980年代に入ってから急速に進められるようになった.多指・多関節ハンドの場合,対象物の操り,持替えといったグリッパタイプのハンドでは本質的に不可能な作業が実行できる可能性を秘めている.一方で閉リンク系に対する力制御やコンプライアンス制御といった制御上の壁と複雑なハードウェアが本格的に実用化する上での大きな課題となっている.