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オイラー・サバリの式

Euler-Savary equation

 平面運動機構の動節の角速度をωとし,動および静止セントロードの接点Pの移動速度をvとする.動節上の点Bの径路の曲率中心は直線PB上に存在する.点Pを原点,両セントロードの共通接線を始線とする極座標系における点Bの座標を(r, θ)とし,径路の曲率半径をρとすると次式が成立する.\[\left( {\frac{1}{r} - \frac{1}{{r + p}}} \right)\sin \theta = - \frac{\varpi }{v}\]動および静止セントロードの接点におけるそれらの曲率半径が既知の場合には,ω/vが求まり,ρが算出される.