✎ オイラー・サバリの式 [JSME Mechanical Engineering Dictionary]

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====== オイラー・サバリの式 ======
==== Euler-Savary equation ====

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　平面運動機構の動節の角速度を<i>ω</i>とし，動および静止セントロードの接点Pの移動速度を<i>v</i>とする．動節上の点Bの径路の曲率中心は直線PB上に存在する．点Pを原点，両セントロードの共通接線を始線とする極座標系における点Bの座標を（<i>r</i>, <i>θ</i>）とし，径路の曲率半径を<i>ρ</i>とすると次式が成立する．\[\left( {\frac{1}{r} - \frac{1}{{r + p}}} \right)\sin \theta  =  - \frac{\varpi }{v}\]動および静止セントロードの接点におけるそれらの曲率半径が既知の場合には，<i>ω</i>/<i>v</i>が求まり，<i>ρ</i>が算出される．


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