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リンク機構

linkage

 節が低次対偶だけで連結されている機構.一般に構造が単純なため製作が容易であり動作は確実である.各節が平行平面内を運動する平面リンク機構は1自由度の対偶,特に回転対偶によって構成される.平面リンク機構では回転対偶の軸が平行であるが,それらの軸が1点で会するように対偶を配置すれば各節が同心球面内を運動する球面リンク機構となる.空間リンク機構は各節が空間内を運動するもので,自由度が2以上の対偶を採用することにより節数の少ない機構が得られる.ロボットマニピュレータの腕(一次軸)に見られるように各節が開回路をなす機構(開ループ機構)では,隔たった節間に運動や力を積極的に伝達できないので,各対偶にアクチュエータを配置して各節を駆動する.これに対して各節が閉回路をなす機構(閉ループ機構)では,原動節に等速回転運動を与えて,従動節や中間節に等速運動,休止運動,あるいは不等速運動を行わせることができる.その運動は最も簡単な四節リンク機構であってもきわめて変化に富んでいる.なお,リンク機構は不等速運動機構として関数創成,経路創成および剛体案内に用いられるとともに,倍力装置(トグル機構)など力の変換・伝達にも利用される.