====== 経路計画 ======
==== path planning ====

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　ロボットが障害物を回避し，目的地へ至る経路を計画すること．一般に，既知の環境は，障害物と自由領域が区別されたグラフ構造の地図で表現され，種々のグラフ探索法で[[14:1003541|経路探索]]される．また，マニピュレータなど自由度数の大きいものは，コンフィギュレーション空間を考え，その位置・姿勢，開始点，目標点を点で表現する．一般に，目的地までの経路は複数あるので，距離や時間を基準に，A<sup>＊</sup>探索法などで[[14:1004581|最適経路]]を計画する．一方，環境が未知のとき，地図はないので，移動可能領域をセンシングしつつ満足経路を計画する．


~~NOCACHE~~