====== 力覚センサ ======
==== force sensor ====

{{tag>..c14}}

　センサ内の注目点に作用する力とモーメントの成分を検出できるように構成されたセンサをいう．センサに構成された三軸，すなわち//x//軸，//y//軸，//z//軸に対して，それぞれの三軸方向の力三成分とそれぞれの軸回りのモーメント三成分を検出するセンサを六軸力覚センサという．ロボットの手首にこのセンサを取付けて，そこに働く力とモーメントを検出し，ロボットの手先あるいは把持した物体に作用する力とモーメントを評価してロボットの力制御などに応用する．センサは，一般的に手首部に装着されることから，[[14:1013352|リストフォースセンサ]]，あるいは[[14:1008721|手首力センサ]]とも呼ばれる．[[14:1008126|力センサ]]は，力覚センサならびに特定の力やモーメントの成分を検出するセンサを総称してこのように呼んでおり，特定の力あるいはモーメントを検出する場合，それ以外の成分の力，モーメントが作用しない条件で用いられる．[[14:1009299|トルク検出器]]は，モーメントによる角変位，ひずみを検出してトルクに変換する検出器．また，力ならびにトルクを検出するセンサを[[14:1008128|力トルクセンサ]]と呼んでいる．[[14:1011842|ペデスタルセンサ]]は作業台の足に力，モーメント成分を検出するセンサを配置し，作業台上に作業対象などが作用する力，モーメントを検出するセンサをいう．


~~NOCACHE~~