質点とばねからなる多自由度系の固有ベクトルを基底とする座標系．互いに独立な一般座標で表したばね質量系の運動方程式は相互に連成し合っているが，主座標に変換すれば固有ベクトルの形で運動する1自由度系の運動方程式に分解できる．