物体を微小部分に分け，その微小部分の質量をdmとするとき，ある直線からその部分までの距離rの二乗とdmを掛け，それをすべての部分について加え合せたものを，その直線まわりの慣性モーメントという．慣性モーメントIは，質点系では\(I = \sum\limits_i {{m_i}{r_i}^2} \)（miは各質点の質量，riはその質点から直線までの距離），剛体では\(I = \int {{r^2}dm} \)で与えられる．慣性モーメントは，直線運動における質量のように，剛体の回転運動における慣性の大小を示すものである．