支持脚多角形

　歩行ロボットにおいて，支持脚の接地点を結んだ辺で構成される凸多角形を水平面上に投影したものを支持脚多角形という．この支持脚多角形の内部を重心射影軌跡が通過する場合，静的安定性が保たれる．