イベント駆動型のプログラムによる制御方式．逐次実行型の制御方式ではあらかじめ記述した順番でプログラムが実行されるのに対して，実行時にセンサ割込みなどのイベントに対応して適切なプログラムモジュールが選択されて実行される．