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組立におけるはめあい作業の自動化のために考案された工具．挿入する軸の姿勢を穴に倣(なら)わせるための，軸の先端の点回りの２自由度微小回転と，位置を倣わせるための軸に垂直な面内での２自由度微小並進運動を行うように構成されたばね機構である．通常ロボットとハンドの間に取付けられ，ハンドで挿入するべき軸を把握し，ロボットの下降運動だけで，何らロボットの複雑な制御を必要とせず，はめあい作業を可能にする．アメリカ・ドレイパ研究所で開発された．
