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多関節ロボットにおいて，手先の空間内での位置と姿勢を決定するために各リンクの間に配置する関節に直動関節を使用せず，人間の腕のように回転関節と旋回関節だけを使用したロボット．人間腕型ロボットともいう．※産業用ロボット
