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ロボットマニピュレータや移動ロボットが自由に動作してもほかのロボットや物体に衝突しないこと．一般的に，作業環境の一部にこのような空間が存在し，自由空間と呼ばれる．この空間では，ロボットの軌道計画が比較的容易に行える．
