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回転と並進移動を含む座標変換を表現する4×4の変換行列．三次元空間における位置と三方向を四次元列ベクトルで記述し，それらを並べて構成する．リンク機構の運動解析や動力学解析に有用である．一般にn次元空間を扱う場合は，(n＋1)×(n＋1）の変換行列となる．
