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教示される複数の作業点の位置と姿勢のみを与えることによりロボットの運動を制御する方法．教示点における位置と姿勢だけに着目して，教示点にいたる途中の経路や速度は問わない．教示点へ最短時間で到達するように各軸を最高速で独立に動かす場合や，最も時間のかかる軸にほかの軸の速度を合せて同時に到達させる場合などがある．ハンドリングなどのように動作経路よりも動作の始点や終点が重要な作業を対象としたロボットに用いられる．
