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多関節型の六または五自由度マニピュレータ．原形はMITにおいてScheinmanが設計したMIT armである．ベースから鉛直軸まわりの回転，二つの水平軸回りの回転（肩とひじに相当）の順に関節が配列された人間の上肢タイプのマニピュレータ．
