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平面運動を行う物体の瞬間中心が時間の経過に伴って描く軌跡．固定物体上に描かれるものを固定中心軌跡，運動物体上に描かれるものを移動中心軌跡という．ただし，固定と移動は相対的なものであって，便宜上の区別にすぎない．特別の場合として軌跡が一定点となるとき，その瞬間中心は永久中心と呼ばれる．物体の運動に伴い両中心軌跡は転がり接触をする．逆に，移動中心軌跡を固定中心軌跡に沿って転がり接触させれば，その物体の運動は元の運動と同一である．
