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工作物上に固定された右手直交座標系．製造業者が定めた機械の原点を機械原点という．この機械原点に関して，機械上に固定した右手直交座標系を機械座標系という．この機械座標系の原点を基準とした固定点で，始動のために用いるものをレファレンス点，パレット交換のために用いるものを，それぞれツールチェンジポジション，パレットチェンジポジションという．ツールチェンジポジション，パレットチェンジポジションなどの総称をホームポジションといい，これらの関係を図に示しておく．
