東北学院大学工学部機械創成工学科4年　道地　勲

 　私の卒業研究は梶川研究室で行っています。　そこで，私は「音声を用いたロボットの制御」をテーマに，ロボット制御システムの構築とその評価を行っていました。

　この研究室は出来て間もないので，私の行う研究テーマは新規のテーマで，ロボットの設計・製作から始まりました．その後，音声を用いた制御プログラムを製作し，現在は音声でロボットを操作し，走行データとアンケート調査による操作性の評価を行なっています．使い勝手を良くするためにプログラムで工夫した点は，同一の操作指示（「右」や「左」）に対しても，走行環境や指示の履歴に応じてロボットの動作を変化させることでした．例えば，車庫入れなど正確な位置決めが必要な場合は，微妙な位置，方向調整のため同じ指示を何度か繰り返すことが考えられますが，その指示回数と前回の移動量によって，目標移動量を変化させていくというものです．この工夫のお陰で操作性が格段によくなることが分かりました．

その他，研究室では「マッサージハンドを用いた触圧刺激に対する心理評価実験」，「スローイングマニュピュレータの製作」，「表面温度を有するハンドの製作とその心理評価」，「超音波ドップラー画像解析を用いた血管弾性の評価」などのテーマが行われています。

　研究室では、研究以外にもボーリングやカラオケ，飲み会などの活動がありました。また，研究室の皆でトランプがかなり流行っていました。この研究室は先生も含めて皆仲がよく，楽しい研究室でした。

詳しいことは，以下のアドレスまで
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/kaji-lab/



 製作した音声制御移動ロボットシステム