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評価関数の極値をとる最適制御に何らかの意味で近い制御を準最適制御という．その方法としては，最適な制御ゲインとの誤差ノルムを最小化してある拘束を満たす制御ゲインを求める最小ノルム法，最適制御との応答誤差を最小にするように求める誤差励振最小化法などがある．
