連続時間系で表された動的システムの関係式をラプラス変換し，入出力の関係が\[Y\left( s \right) = G\left( s \right)U\left( s \right)\]で表されるとき，G(s)を伝達関数という．ただし，U(s)，Y(s)は，それぞれ入力（制御入力），出力のラプラス変換であり，関係式をラプラス変換するときは，すべての状態変数の初期値を0とおく．伝達関数は，動的システムの表現法の一つであり，関係式を直接解かなくてよいという利点をもっている．