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教示専用のアームを用い，実際のロボットを動かさずに教示を行う方法．教示用アームはアクチュエータの必要がないので軽量に作ることができ，教示者の負担が少ない．一方，教示用の環境と実際の作業環境との精確な位置合せが必要となる．なお，オフライン教示は，一般に，グラフィックスやロボット言語などを用いるコンピュータシミュレーションに基づくものをさす．
