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閉リンク機構を自由度より多い数のアクチュエータで駆動する場合，一つの加速度運動を実現するアクチュエータの力・トルクは一意には定まらず，任意性を持つ．これを駆動冗長性と呼ぶ．駆動冗長性は，閉リンク機構の非駆動対偶のいくつかにアクチュエータを付けて得られる．複数のマニピュレータや指が物体を把握して作る閉リンク機構も駆動冗長性を持つ．運動学的冗長性と違って，駆動冗長性の最適化問題は常に局所的になること，内部運動が存在しないことが特徴である．
