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バイラテラル制御を取入れたマスタスレーブマニピュレータ．マスタアームでスレーブアームを位置制御で操作すると同時に，作業時にスレーブアームに加わる反力をマスタアームに伝送する機能を持つ．バイラテラル制御としては対称型，力逆送型，力フィードバック型が代表的に用いられる．
