物体が受ける拘束力の六成分（並進力３，モーメント３）を検出するセンサ．一般に，基準面となるフランジと，物体を取付けるフランジの間に，ひずみ検出素子を含む弾性体を配置した構造からなる．拘束力に応じた弾性体の変形をひずみ検出素子で計測し，その出力を演算処理して拘束力の六成分を得る．ひずみ素子数をmとすると，その出力群と拘束力成分の関係はm×6の行列で表され，これをセンサのコンプライアンス行列と呼ぶ．この行列は一般に校正により決定されることから，正方対角形に近いほど都合がよく，種々の弾性構造をもつセンサが提案されている．