はじめに

馬車が自動車に置き換わり100年が経過した今、IoT化、自動運転化、シェアリング、そして電動化と、自動車は大きな変革期を迎えている^（1）。車両運動の観点においても、駆動源が電気モータに置き換わることがターニングポイントとなる。電気モータは高応答、高精度なトルク制御が可能であるうえ、小型軽量という特性から、複数のモータを各輪に独立配置すること、さらにはインホイールモータ化することも可能である^（2）。各輪の駆動力を独立制御できれば、車両運動性能の飛躍的向上が期待できる^{（3）～（5）}。しかしながら、単純な運動制御では思い通りの効果を得ることは難しい。本稿では、その原因と解決法について述べる。