やさしい制御工学
第12回（最終回） オブザーバ
1 オブザーバ
図12.1のように、2質点系において質点2にセンサを配置しよう。状態変数を各質点の速度$x_i(t)= v_i(t)$[m/s], $i=1,2$とすると、状態方程式は
| \[ \begin{split} \begin{bmatrix} \dot x_1 (t) \\ \dot x_2 (t) \end{bmatrix} = &{} \begin{bmatrix} -(c_1 +c_2)/m_1 & c_2/m_1 \\ c_2/m_2 & – c_2/m_2 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x_1 (t) \\ x_2 (t) \end{bmatrix} \\ & + \begin{bmatrix} 0 \\ 1/m_2 \end{bmatrix} u(t) \end{split} \] |
(1) |
| \[ y(t) = \begin{bmatrix} 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x_1 (t) \\ x_2 (t) \end{bmatrix} \] |
(2) |
とニュートンの運動方程式から求まる。ただし、$m_i$[m]は質点$i$の質量、$c_i$[kg/(m$\cdot$s)]はダンパ係数を表す。
キーワード：やさしい制御工学