企　画     北陸信越支部（長野県）

開催日     2018年3月5日（月）14:40～16:30

講演テーマ，講師および講演概要：

１．「ソフトロボティクスのシステム理論」

14:40～15:30

講師：望山　洋(筑波大学　准教授)

概要：ロボットの身体の主要部に，柔軟性の高い部材を積極的に用いて、剛性の高い機構だけでは実現が困難な機能を発現させる

ソフトロボティクスの研究が，活発に行われている。しかし、柔軟性の高いロボット機構のモデル化は通常困難を伴い，見通しの

良い解析と制御，さらにはその応用展開は容易ではない．

本講演では、ソフトロボットの斬新な例を紹介するとともに，柔軟部材として最も典型的な弾性ロッドのモデリング、形状計算論

からリアルタイム形状推定への導出過程を紹介することで、ソフトロボティクスのシステム理論の一方向性を示す．

さらに、柔軟物ハンドリングシステムへの応用についても展望する。

２．「ロボット機構研究の実際と理想 － 原理考案から具現化までの無骨で泥臭く重要な過程 －」

15:40～16:30

講師：多田隈　建二郎（東北大学　准教授）

概要：本講演においては，我々が考案・研究開発してきた球状全方向車輪“Omni-Ball”を原点とした各種全方向駆動メカニズム研究

を体系的に紹介することを試みます。この車輪機構を皮切りとした，円形断面クローラ・全方向包込み式グリッパなど，一見すると

別物に見えるものの，それらの根本構造に関しては原理的共通項が存在します。

本講演では，実際のロボット機構のアイディア創出，実機設計・試作といった一連の具現化の，「無骨で泥臭いながらも重要な」

過程に関してもご紹介できればと考えています。