主催：日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

共催：一般社団法人 次世代センサ協議会 東北支部

日時: 2019年9月20日 15:00～17:20

プログラム

(1) 15:00～16:00 「さまざまなロボットにおけるマニピュレーション研究開発事例」

講師: 亀崎 允啓（早稲田大学　准教授）

ロボットシステムの仕様やその適用環境に応じて，マニピュレーションに求められる性能は異なると考えられます．本講演では，

生活支援ロボット，建設機械，災害対応ロボット，工場内産業用ロボットなど，さまざまなロボットシステムにおけるマニピュレー

ション研究開発事例をハードウェア・ソフトウェアの両面から紹介します．これらの適用事例をもとに，これからのロボットマニピ

ュレーションについて議論したいと思います．

(2) 16:20～17:20 「多指ロボットハンドの設計と制御」

講師: 小澤　隆太（明治大学　教授）

ロボットハンドは多くの関節を持つが、小さい筐体のために全ての自由度を独立に駆動させるモータを搭載することが難しいため、

適切な動きに減らす設計技術が必要となる。また、把持・物体操作を適切に行うには多くの自由度を連動させる制御技術が重要と

なる。ここでは、ロボットハンドの実質的な自由度を適切に減らす伝達系の設計に関する技術とロボットハンドの物体操作に関する

安定化技術について概観する。