【協賛（予定）】
計測自動制御学会，自動車技術会，システム制御情報学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，日本工学会，日本シミュレーション学会，日本ファジィ学会，日本フルードパワーシステム学会

【開催日程】
2010年11月17日(水)　9:30-17:50

【趣旨】
自動車の環境対策、安全対策において、自動車とそれをとりまく交通環境の制御の重要性はますます増大してきており、車両運動制御系と交通システム系を網羅的に理解して開発することは非常に重要なアプローチとなっています。
そこでまず、環境性能の高い電気自動車の運動制御に必要なモデリングと制御の基礎知識と、交通流をマクロおよびミクロな視点でモデリングしたシミュレーションについて概論します。さらにブレーキ、タイヤ、操舵系のモデリングと制御、および交通流制御の実例としての群走行制御を事例を交えてわかりやすく説明していただきます。
講師陣は、それぞれの分野を代表する方々にお願いすることに致しました。またポスター講演があり、大学で研究されている若手研究者の声を聞く機会を設けました。今年は弁当付き講習会となっており、昼食時に意見を交換することが出来ます。

【題目と講師】
9:30-9:35／開会の辞
第２技術委員会委員長　高田　博
（いすゞ自動車（株）車両研究実験部）

9.35-10.35／(1)電気自動車の運動制御におけるモデリングと制御
電気自動車は，そのエネルギー効率と環境性能の高さが大きく注目を集め，電池性能の急速な発展により，各社から市販化が開始されている．さらに車両運動制御の観点からも，トルク応答が高速であること，発生トルクが正確に把握可能であること，各輪の独立駆動が可能となることなど，大きな魅力がある．本研究室では，電動自動車の運動制御性能の研究を追及するために，前後輪に電動アクティブステアリング機構を，４輪にダイレクトドライブインホイールモータと横力センサを搭載した，完全オリジナルの電気自動車を製作した．本講演では，電気自動車の運動制御に必要なモデリングと制御の基礎知識を解説し，この車両を用いた研究成果について紹介する．
東京大学 大学院新領域創成科学研究科　藤本　博志

10.45-11.45／(2)自動車交通流のダイナミクスとモデリング
自動車の安全性は，自動車の衝突安全及び予防安全技術のみならず，自動車の相互作用として成り立つ自動車交通流に拡張して論議する必要がある．本講習会では，自動車交通流のダイナミクスを圧縮性流体として扱うマクロ交通流モデル及び，1台毎の車両挙動の積み重ねとして扱うミクロ交通流モデルのモデリング手法をわかりやすく解説する．これらのモデルを応用した交通状態の動的推定や，交通シミュレーション技術も併せて紹介する．
日本工業大学　ものづくり環境学科　鈴木　宏典

13.15-14.15／(3)ブレーキの摩擦のモデリング
自動車のブレーキの効き向上は重要であるが，一般に摩擦係数μを高くするとブレーキ鳴きの改善が新たな技術課題となる．ブレーキ鳴きは摩擦力変動が契機となって起きる自励振動で，ＦＥＭ計算などで設計改良されるようになってきたが，すべての固有振動モードを動的安定に改良することは困難で，摩擦力変動の低減は依然として重要な課題である. 最近では，カオス理論の応用，分子動力学による高分子樹脂の摩擦解析，ミクロ計算モデルによるアブレッシブの摩擦力変動解析など，新しい試みがなされているので紹介する．
帝京大学　理工学部機械・精密工学科　西脇　正明

14.25-15.25／(4)タイヤ発生力の最適化に基づく車両運動制御手法と応用
4輪のタイヤ発生力を用いて車両の平面運動を制御する手法について解説する．大規模になった車両運動制御システムを階層化によっていくつかのサブシステムに分解し，タイヤモデルに基づく非線形最適化手法によって，各輪の負荷を抑えつつ目標の車体発生力を得る手法について述べる．最後に，プレビュー情報を用いた走行軌跡最適化に基づく緊急回避制御への応用について触れる．
（株）豊田中央研究所　車両安全研究室　服部　義和

15.35-16.35／(5)スマートパーキングアシストシステムの制御
駐車時にハンドルを自動的に操舵制御してドライバーの負担を軽減する駐車支援システムを開発した．本講習では，システムの開発コンセプト，操舵制御手法の概要を紹介する．また，車両を小回りに旋回させるため，ハンドルを極力速く回転させた場合に発生する課題の解決手法として適用した目標電流抑制ロジックについて，まずその概要を説明し，シミュレーションと実車テストによる効果の確認結果を紹介する．
（株）本田技術研究所　四輪R&Dセンター　酒井　克博

16.45-17.45／(6)生物の行動ルールをロボットカー制御へ適用した研究事例紹介
CEATEC JAPANに出展した生体模倣ロボットカーBR23CとEPORO（エポロ）の開発について説明する．これらは「蜂の障害物回避行動」や「魚の群れの集団移動ルール」を抽出し，ロボットカー制御に適用したもので，開発の様子をおよび動作の様子などを，映像を交えてわかりやすく紹介する．加えて，将来の交通社会の展望についても言及する．
日産自動車（株）　総合研究所　安藤　敏之

17.45-17.50／閉会の辞
第２技術委員会幹事　白土　良太
（日産自動車（株）　総合研究所研究企画部）