【開催日時】
2015年10月19日（月）16:30～17:30

【講　師】
Ji-Hun Bae （Korea Institute of Industrial Technology (KITECH), Robot R&D Group, Senior Research Scientist）

【講演題目】
Peg-in-Hole Assembly of a Dual-Arm Robot
双腕ロボットのはめ合い組立

【概　要】
Peg-in-hole assembly is a representative robotic task containing physical contact with external environment. In order to carry out this task, a force-torque sensor is generally equipped to the wrist of a robot manipulator for detecting the contact information. However, it increases manufacturing cost, and makes the system complicated. In this research, we proposed a novel method to realize the peg-in-hole assembly without the F/T sensor, and also a strategy to improve the success ratio and speed. Furthermore, we present that this research is deeply related to industrial robots and can be extended to continuously changed industrial environment, ‘mass production to small quantity batch production’.

はめ合い組立（peg-in-hole assembly）は，外部環境との物理的な接触を含む代表的なロボットタスクである．このタスクの実現には，接触情報を検出する力・トルクセンサがロボットアームの手首部によく組み込まれるが，製造コストの増加，システムの複雑化を招く．本講演では，我々が開発した，力・トルクセンサを使用せずにはめ合い組立を実現する新しい手法および作業達成率・作業時間を改善する方策を紹介する．本研究が産業ロボットと深く関係し，絶え間なく変化する産業環境（多品種少量生産）に拡張可能であることを示す．

【定　員】
40名