【開催趣旨】
運動学の基本は，マルチボディシステムを扱う様々な技術に共通の土台です．様々な技術とは，運動学，動力学，線形化，最適化などであり，適用分野は航空宇宙機器，ロボット，自動車，鉄道車両，産業機械，建設機械などの機械類と，人体などの生体系などにもわたり，それらの解析や設計・研究開発支援に役立ちます．
本講習会は，これまで6回にわたり開催して好評だった「マルチボディダイナミクスの基礎」（基礎編）の運動学の部分を再構成したものです．動力学部分も別の講習会として本講習会の翌日に実施されるため，続けて受講することが可能です．運動学ではこれまでと同様に，しっかりした基本の見直しからはじめて，3次元剛体系までを扱います．事例には，3次元二重剛体振子などの基本的なもののほかに，接触問題，線形化，順逆動力学解析などへの応用問題における運動学技術も解説する予定です．
一定期日前に入金いただいた方には，予習用教材のPDFをE-mailにてお送り致します．講習すべき内容の密度が高いため，予習によって講習当日の学習負荷の軽減を狙っています．特に，予備知識の少ない方は，しっかりと予習をお願いします．

【講師】
田島　洋（東京大学生産技術研究所）

【講習内容】
10.00～11.30
予習用教材に関する質疑応答と補足／二点で定まる幾何ベクトル／３次元回転姿勢／
11.40～13.00
位置／角速度／速度／角加速度／加速度／三者の関係／時間微分の関係／
14.00～15.30
2次元の代数ベクトル表現／運動学の事例／質点系，剛体系／自由度／
15.40～17.00
一般化座標と一般化速度／拘束／運動学の基礎事項の様々な応用／

【定　員】
48名

【聴講料】
会員10 000円（学生員5 000円），会員外18 000円（一般学生8 000円）
聴講料は開催日の10日前までに着金するようご送金願います．なお，聴講券発行後は取消しのお申し出がありましても聴講料は返金できませんのでご注意願います．

【教材】
講習会当日には，教材とパワーポイント資料を配布します．教材のみご希望の方には，1冊につき会員3 000 円，会員外4 000 円にて頒布いたしますので，代金を添えてお申し込み下さい．講習会終了後発送いたします．なお，本行事終了後は教材の販売はいたしませんので，入手ご希望の方は本行事にご参加いただくか，または開催前に予約申込みをして下さい．

【予習用教材】
本講習会の効果を高めるため，予習用教材を準備します。予習事項は参考図書の第Ⅰ部「数学の準備」に対応する部分と運動学の基礎にかかわる一概念（オブザーバー）で，具体的には，次のような事項です：行列／多変数関数と偏微分の行列による取り扱い／積分可能性／幾何ベクトル／右手直交座標系／代数ベクトル／座標変換行列／外積オペレーター／ニュートンラフソン法／３次元三重剛体振子／運動学的物理量とオブザーバー／幾何ベクトルの時間微分．

※4月15日（金）までにご入金の確認が出来た方には，予習用教材のPDFをE-mailにてお送り致しますので，お申込の際は必ずE-mailアドレスをご明記頂きますようお願い致します。

【参考図書】
「マルチボディダイナミクスの基礎（田島洋著，東京電機大学出版局，6 300円）」
本講習会は参考図書に沿った内容が中心ですが，一部，補足や拡充された説明があり，また，全体の中の運動学関係の部分だけが講習対象です．（必要に応じて各自お求めください）．